Les « Auscii », peuplade celtibère, qui habitaient l'Aquitaine avant l'arrivée des Romains occupaient le sommet de la colline lorsque, un demi-siècle avant notre ère, les légions de Crassus, lieutenant de César, s'emparèrent de l'oppidum.

Durant la Pax Romana, n'ayant plus besoin de protection, la population descendit dans la vallée. Ainsi naquit une grande cité gallo-romaine, Augusta Auscorum, intégrée dans la Novempopulanie.

L'effondrement de l'empire romain fit passer la ville et toute la région sous domination wisigothe, puis mérovingienne et carolingienne tandis que s'élaboraient, dans une époque d'insécurité et d'épreuves de toutes sortes, les institutions de la France médiévale. Parmi les envahisseurs, les Vascons, qui donnèrent, au VIe s., leur nom à l'ancienne province romaine : Vasconie, future Gascogne, dont Auch devint le siège archiépiscopal. Les grandes invasions déterminèrent le retour de la population vers l'oppidum et la ville prit alors l'aspect caractéristique d'une ville médiévale dont elle garde de nombreux témoignages ; elle vit passer à cette période les pèlerins en route vers Saint-Jacques de Compostelle.

Auch ne subit pas de changement notable jusqu'au XVIIIe s. au cours duquel l'intendant d'Etigny la transforma et l'embellit. Les grands travaux d'urbanisation réalisés sous le Second Empire lui donnèrent enfin son aspect de ville moderne.

Aujourd'hui les visiteurs peuvent admirer son patrimoine prestigieux